并联机器人应用扩容 已成为工业需求增长新力量

　　【中国智能制造网 学术论文】并联机器人食品、医药、电子等轻工业中应用为广泛，在物料的搬运、包装、分拣等方面有着无法比较的优势。近两年，随着并联机器人在市场中的应用日益从广泛，已成为工业机器人需求增长的新生力量。由《机器人技术与应用》杂志社、机器人大讲堂、芜湖瑞思机器人有限公司及国内并联机器人企业共同发起的“并联机器人宣传周”活动今天正式拉开帷幕。该活动以将于12月13日举行的“中国首届并联机器人发展论坛”为契机，旨在普及并联机器人知识，开拓并联机器人应用市场，促进区域乃至全国并联构型产业的沟通和交流，推进并联机器人产业健康快速发展，共享并联机器人的“饕餮盛宴”。下面，让我们首先了解下活动的主角即“并联机器人”。

并联机器人在上世纪90年代才真正引起广泛注意，具有刚度高、速度快、柔性强、重量轻等优点，与串联机器人一起构成工业机器人的重要部分。在食品、医药、电子等轻工业中应用为广泛，在物料的搬运、包装、分拣等方面有着无法比较的优势。近两年，随着并联机器人在市场中的应用日益从广泛，已成为工业机器人需求增长的新生力量。

1 发展历程

国外
　　
1931年，Gwinnett在其中提出了一种基于球面并联机构的娱乐装置；

1940年，Pollard在其中提出了一种空间工业并联机构，用于汽车的喷漆；

1962年，Gough发明了一种基于并联机构的六自由度轮胎检测装置；

1965年，Stewart对Gough发明的这种机构进行了机构学意义上的研究，并将其推广应用为飞行模拟器的运动产生装置，这种机构也是目前应用广的并联机构，被称为Gough-Stewart机构或Stewart机构。

1978年，Mccallino等人设计出了在小型计算机控制下，在精密装置中完成校准任务的并联机器人，真正拉开了并联机器人研究的序幕。

80年代末期到90年代以来，并联机器人才引起广泛注意。

　国内
　　
1991年，燕山大学黄真教授在研制出我国台六自由度并联机器人样机；

1997年，清华大学和天津大学合作研制的大型镗床类并联样机VAMTIY；

1998年，东北大学研制了五轴联动三杆并联机床DSX5-70。

1999年，天津大学和天津机床总厂合作研制了三坐标并联机床商品化样机LINAPOD，哈尔滨工业大学也研制了一台六自由度并联机床样机。

1999年，高峰等提出了一种正交式的六自由度并联机构，并将其用作虚轴机床。

我国对并联机器人的研究起步较晚，技术与国外相比还存在着差距。在并联机器人不过，经过近几年的发展，国产并联机器人应用水平日益提高，逐渐受到企业的认可与使用。

　2 并联机器人特点

并联机构（Parallel Mechanism，简称PM），可以定义为动平台和静平台（定平台）通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。其特点有：

结构紧凑，刚度高，承载能力大；

无累计误差，精度高；

占用空间小；

速度快，运动性能佳，

部件磨损小，寿命长

　3 并联构型分类
　　
在并联机器人机构体系中，有多种机构种类的划分，按照自由度划分，分为：

（1）2自由度并联机构

在并联机构领域，2自由度并联机构的自由度少，分为平面结构和球面结构两大类，主要适用于平面或球面定位，应用领域大。

天津大学拥有独立知识产权的二自由度并联机构Diamond机器人目前已规模化应用在电子、医药、食品等工业领域中，为包装、移载等物流环节提供了、高质的保障。