徐志根：机器人以6轴为本 技术见长

　　【中国智能制造网 访谈】深耕制造和智能装备领域多年的大富配天集团(以下简称“配天集团”)正成为国产机器人领域的中坚力量。据了解，目前配天集团主要以6轴机器人为核心，其产品已经涵盖了6-180KG等系列产品。值得一提的是，在国产机器人本体市场普遍走低的情况下，配天集团2015年更是创下了250台的出货量。从2010年切入工业机器人领域到如今强势崛起，配天集团的成功路径值得探索。基于此，记者对配天集团副总裁徐志根进行了深入访谈，以下是对话实录：　　
　　记者：众所周知，配天集团自2010年开始自主研发6轴机器人以来，AIR系列已经更新到第五代了。AIR系列的特色主要体现在哪里?第五代与前几代相比，在技术上有何创新?
　　
　　徐志根：AIR系列第五代机器人与以往的相比，在结构上更加优化、重量更轻，机器人的功耗上也有所下降，更加节能环保;另外机械部件配合更紧密，进一步保证较高重复定位精度;线缆的走线方式更加优化，大幅提升了线缆的可靠性;算法上，我们对机器人的运动精度相关算法进行了优化和更新，机器人的运动精度相对之前有大幅提升;人机界面更加人性化，多语言操作系统，适宜跨国市场应用;机型上更加丰富，新增了桌面型机器人AIR6P，整机重量不超过35kg，新增了码垛机器人AIR200PPAL。
　　
　　记者：据了解，6轴机器人的技术堡垒相对较高，研发过长中一般会遇到哪些问题?配天技术又是如何攻克的呢?
　　
　　徐志根：确实，在研发过程中会遇到不少问题，比如工艺问题、机械振动的问题。对于这些问题，首先，配天有严谨的研发的IPD流程，每个型号都会建立完整的项目管理体系，需求整理阶段，我们会对型号的需求进行多轮讨论;方案设计阶段，我们严谨论证;在测试阶段，对于每一个发生的问题，我们都会记录到我们的问题处理系统，由系统工程师进行问题初步判断之后，会专门的问题处理会议进行讨论，形成问题处理方案，再交由测试工程师进行验证。
　　
　　其次，配天的人才优势使得我们有足够的能力处理各项问题。目前，我们拥有超过百位工程师，均为硕士以上学历，超过30%来自清华、北大，主要毕业院校为海外名校以及国内985高校。
　　
　　另外，配天集团资源丰富(拥有超过120万平方米的生产基地，数十家分/子公司)，保证了我们能够进行各项验证工作，集团的加工能力、应用场景提供能力，这些都保证了配天机器人的研发顺利进行。
　　
　　记者：除6轴机器人本体实现自主研发之外，配天集团在伺服驱动器和控制系统方面也已经实现了自主研发。目前新成果如何?请分别说明。
　　
　　徐志根：在伺服驱动器方面，目前我们已经形成了5kw及以下的全系列驱动器产品，支持脉冲、模拟量、RTEX、EtherCAT总线;另外在基础的电流环、速度环和位置环的算法上，增加了过采样、增益切换、模式开关、摩擦补偿、速度转矩前馈、惯量识别、振动检出及抑制等算法，实现了伺服驱动在复杂的应用环境中的高可靠性和快速响应。
　　
　　伺服电机主要在在螺丝机、硅胶切模机、面条机等自动化产品的应用，覆盖丝杠、减速机、皮带轮等多种应用场景，匹配中、低惯量负载;而在数控机床机领域中，则匹配高负载、大惯量场景的应用;在工业机器人的应用中，覆盖减速机、齿轮、皮带轮等不同刚性状态下，可变惯量及可变负载场景的应用。
　　
　　目前机器人控制系统已经批量生产，并且经过客户使用超过两年，反馈良好。配天机器人控制系统能够兼容多种总线，比如RTEX、EtherCAT等。运动学算法可以兼容串联六轴机器人、直角坐标机器人、串联四轴码垛机器人等。同时拥有国际领先的安全软硬件算法及配置。此外，配天机器人控制系统还开发了弧焊、码垛等功能包，易用性上得到大幅提升。